Imitation & Communication

Les enjeux du développement et de la modélisation de capacités d’interaction homme-robot que nous ciblons sont les suivants : une communication homme-robots « intuitive », des interactions homme-robots fluides et robustes, des principes portables sur des types variés de plateformes robotiques. Ces éléments se trouvent réunis de façon exemplaire dans l’imitation. Les psychologues du développement ont démontré qu’outre sa fonctionnalité d’apprentissage plébiscitée par la robotique, l’imitation a une fonctionnalité de communication. La communication par l’imitation a l’intérêt de présenter des caractéristiques générales de tout système de communication (la synchronie des signaux, le tour de rôle et le partage d’attention) cantonnées à des modalités similaires, ce qui nous permet de nous focaliser sur un point essentiel de la communication qui est la dynamique de couplage existant entre les systèmes qui communiquent. Nous avons étudié expérimentalement cette conception des systèmes communiquant (socialement) en tant que systèmes couplés. Nous avons proposé un principe de couplage dynamique que nous avons testé entre deux robots où l’« effort » d’interaction est partagé par les robots. Nous avons obtenu une synchronisation et un tour de rôle entre ces robots, composants essentiels et indissociables de l’interaction (Prepin et Revel, (2007)). Nous avons montré que ce principe de couplage peut servir de modèle de l’interaction humaine : nous avons fait des prédictions puis testé en développement humain la capacité d’un tel couplage à résister à des perturbations extérieures (lors d’interactions multimodales). Nous avons montré que l’interaction entre un bébé de 6mois et sa mère est rompue si l’un des canaux d’interaction transmet la mère en différé : l’autosynchronie de l’interlocuteur est un élément essentiel pour la communication (Nadel et al. (2005), Prepin et al . (2005), Prepin et al. (2006)). Nous avons d’autre part étudié théoriquement les systèmes communiquant en tant que systèmes couplés : la formalisation de la communication a nécessité de prendre en compte simultanément les aspects d’embodiement, d’environnement, d’apprentissage de chacun des systèmes, mais aussi d’envisager le couplage de ces systèmes comme constituant un tout. Nous avons montré que si les actions d’un système sont les perceptions de l’autre alors les systèmes sont couplés et de nouvelles capacités émergent comme apprendre du fait d’être imité (Gaussier et al. (2003), Gaussier et al. (2004), Prepin et al. (2005), Prepin et al. (à paraître)).